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フォース フィードバック デバイスとその応用 (中国発明特許 CN113081275A / PCT 公開 WO2022204869A1) この特許は、穿刺ロボットのメインハンド端における力フィードバックの問題に焦点を当てており、2組の相互に直交するコイルと永久磁石に基づくジョイスティックフィードバックデバイスを提案している。伝達ロープとヒステリシスブレーキを組み合わせて双方向トルクを合成することで力と姿勢のフィードバックを実現し、穿刺動作の自由度の要件を満たしながら構造の複雑さとシステムコストを削減します。 特許情報 中国オープンCN113081275A国際公開WO2022204869A1申請番号202110333369.4申請日2021.03.29中国発表の日2021.07.09発明の名称フォースフィードバックデバイスとその応用申請者深セン国立高性能医療機器研究所株式会社発明者鄭海龍、周祥軍、ウェン・ティシャン、林暁鋒分類番号A61B 34/30; A61B 17/34; G06F 3/01 コア構造と設計ポイント 互いに直角に配置された 2 組のコイルを使用して、ジョイスティック内の中央領域の永久磁石に制御可能な磁界を印加し、それによって 2 方向のトルク フィードバックを合成します。永久磁石はユニバーサル ジョイント アセンブリを介してジョイスティックに接続されており、オペレーターは穿刺姿勢を調整する際に、より直接的な角度と力のフィードバックを得ることができます。ジョイスティック内部にガイドコラム、伝達ロープ、穿刺接続パイプを設置し、穿刺動作とフィードバック荷重を考慮したロングストロークの操作構造を採用しています。底部力負荷コンポーネントは、コイル スプリング、カップリング、ヒステリシス ブレーキ、リール、エンコーダーで構成され、張力の調整と動作状態の記録に使用されます。特許取得済みのシステムの位置決めは、単なるメインハンドルではなく、力フィードバックデバイスを穿刺ロボットのメインハンドの一部として使用して、より完全な術中の相互作用を実現します。 技術的背景 この特許は、穿刺ロボットにおける人間と機械の相互作用の問題に焦点を当てています。従来のフォースフィードバック装置は、触覚情報と力情報の一部を再現できますが、穿刺手術中の姿勢、ストローク、およびメインハンドエンドの自由度の要件に直面すると、複雑な構造、冗長な自由度、または高コストのために実装が困難なことがよくあります。…