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放射性粒子注入穿刺ロボット（中国発明特許CN110548218A） 放射性粒子インプラント穿刺ロボットは、超音波周辺モジュール、針前進モジュール、針保管モジュール、および針送達モジュールを含む。このソリューションの焦点は、ロボットプロセス全体に「自動針交換」を組み込むことにより、手術中の手動による針交換を減らし、粒子注入の効率を向上させることです。 特許情報 パブリックアカウントCN110548218A申請番号201910808516.1申請日2019.08.29発表日2019.12.10発明の名称放射性粒子注入穿刺ロボット申請者中国科学院深セン先進技術研究所発明者テン・ガオジュン、ジョウ・ショウジュン、リン・シャオフェン、ワン・チェン、チャン・イー、ウェン・ティシャン、ルー・ジャン分類番号A61M 36/04; A61B 34/30 コア構造と革新ポイント 超音波周辺モジュールは末端穿刺針を保持し、針交換位置と穿刺位置を切り替えることができます。針前進モジュールは軸方向の前進・抜去と姿勢回転の両方を担当し、機械全体の動きを切り替える鍵となります。針保管モジュールは、複数の穿刺針を保管場所に整理し、針回収位置への自動回転をサポートします。針送出モジュールは、電気クランプと水平移動コンポーネントを使用して、新しい針を保管モジュールから自動クランプ機構に送ります。粒子推進モジュールは、針の交換が完了した後も粒子の推進と力のフィードバックを引き継ぎ、穿刺、留置、針交換の完全なリンクを形成します。 技術的背景 この特許は、悪性腫瘍に対する粒子移植治療シナリオを目的としています。従来の手術では、腫瘍の複数箇所への穿刺と放射性シードの埋め込みが必要になることが多く、埋め込みごとに穿刺針の交換が必要となるため、外科医は手術中に頻繁に往復することになり、手術時間が長くなり、患者の回復にはつながりません。 本発明の入り口は明らかである。特定の穿刺アクチュエータを単に改良するのではなく、システムレベルの問題として「自動針交換」を解決し、針の倉庫、クランプ、送達、前進、および粒子の装填を同じロボット構造に統合する。 自動針交換および植込みプロセス 1 回のシード移植が完了すると、針前進モジュールは超音波周辺モジュールを針交換位置まで回転させます。針保管モジュールは、穿刺針を含む次の針保管ビンを針移送位置に送ります。針送出モジュールの電動クランプが新しい針を拾い上げ、軸方向に自動クランプアセンブリに送り込みます。システムは穿刺位置まで再回転し、粒子推進モジュールは粒子の押し出しと力フィードバックの検出を完了します。 特許価値 特許文から判断すると、このソリューションの中心的な価値は、穿刺針の伝達、移動、クランプ、位置変更を制度化して自動化し、これにより医師が植込みのたびに手動で針を交換する必要をなくすことである。放射性粒子の移植など、反復性が高くリズム要件が高い手術シナリオの場合、このシステム設計は手術効率を向上させるのに非常に意味があります。 私自身の研究経路にとって、これは医療ロボットの体系的な設計の非常に典型的なケースでもあります。実行エンドに焦点を当てるだけでなく、消耗品の管理、モジュールの切り替え、術中のワークフローも設計に組み込まれています。 画像情報